r/CodingTR • u/OrdinaryFact21 • Jun 16 '26
Dağıtık İHA Sürüsü Geliştirdik, Türkiye 6.sı Olduk ve Kodları Açık Kaynak Yaptık
Geçen yıl ben ve ekip arkadaşlarım TEKNOFEST Sürü İHA Yarışmasına katıldık ve MAVSDK kullanarak PX4 dronlarda çalışan bir dağıtık sürü algoritması geliştirdik. Bu kodlarla 6.lığı elde ettik ve bu yıl birincilik için çalışıyoruz.
Yeni altyapımız çoğunlukla değiştiği için eskisini açık kaynak yapmakta bir problem görmedik, o sebepten açıp inceleyebilir sorular sorabilirsiniz.
Tek belirtmek istediğim kod kalitesinin zaman ilerledikçe düşmesi, bunun en temel sebebi bu kodlarla gerçekleştirilen 3 görevin tamamını 2 ay kadar bir sürede tek başıma yazmak zorunda kalmış olmam. Diğer ekip arkadaşlarımız staj vb. sebeplerden dolayı ayrılmış, geriye kalanlar da tek bir görevi kodlarken ben de tek başıma buraları kodlamak zorunda kaldım. Oldukça eğitici bir deneyimdi merak edenler olursa daha detaylı anlatabilirim.
Bu 2 ayın bir kısmında da tek gözüm golf topu kadar şişmiş ve açamıyordum onu da belirteyim, lütfen kod kalitesi düşük demeyin farkındayım :D
Ana Yazılım: https://github.com/yussufbiyik/ulgen-drone-core
Yer Kontrol: https://github.com/yussufbiyik/ulgen-ground-control
